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レッドインベーダーの部屋

なんか色々なことをしています。

自作赤外線ラジコン 1号機

部活動の活動で個人的に製作している

「赤外線ラジコン」を動作させてみました。

それにちなんで1号機の回路図、スケッチ、動画を公開します。

まとめたものは↓のサイトにあります。

赤外線ラジコン - レッドインベーダーのホームページ

スケッチと回路図は参考程度にご覧ください。

回路図↓

www.pixiv.net

スケッチ↓(青文字部分)

#define  IR_PIN          2  // 赤外線受信モジュール接続ピン

 

#define  LPWM      3   // モーター(左)接続ピン

#define  LIN1      4

#define  LIN2      5

#define  RPWM      6     // モーター(右)接続ピン

#define  RIN1      8

#define  RIN2      7

 

#define DATA_POINT      3 // 受信したデータから読取る内容のデータ位置

 

void GO() {

  digitalWrite(LIN1, HIGH) ;

  digitalWrite(LIN2, LOW) ;

  analogWrite (LPWM, 255);

  digitalWrite(RIN1, LOW) ;

  digitalWrite(RIN2, HIGH) ;

  analogWrite (RPWM, 255);

}

void RIGHT() {

  digitalWrite(LIN1, LOW) ;

  digitalWrite(LIN2, LOW) ;

  analogWrite (LPWM, 255);

  digitalWrite(RIN1, LOW) ;

  digitalWrite(RIN2, HIGH) ;

  analogWrite (RPWM, 255);

}

void LEFT() {

  digitalWrite(LIN1, HIGH) ;

  digitalWrite(LIN2, LOW) ;

  analogWrite (LPWM, 255);

  digitalWrite(RIN1, LOW) ;

  digitalWrite(RIN2, LOW) ;

  analogWrite (RPWM, 255);

}

void BACK() {

  digitalWrite(LIN1, LOW) ;

  digitalWrite(LIN2, HIGH) ;

  analogWrite (LPWM, 255);

  digitalWrite(RIN1, HIGH) ;

  digitalWrite(RIN2, LOW) ;

  analogWrite (RPWM, 255);

}

void STOP() {

  digitalWrite(LIN1, LOW) ;

  digitalWrite(LIN2, LOW) ;

  analogWrite (LPWM, 255);

  digitalWrite(RIN1, LOW);

  digitalWrite(RIN2, LOW) ;

  analogWrite (RPWM, 255);

}

 

void setup()

{

  Serial.begin(9600) ; // パソコン(ArduinoIDE)とシリアル通信の準備を行う

  pinMode(IR_PIN, INPUT) ;     // 赤外線受信モジュール接続ピンを入力に設定

  pinMode (LIN1, OUTPUT);

  pinMode (LIN2, OUTPUT);

  pinMode (RIN1, OUTPUT);

  pinMode (RIN2, OUTPUT);

}

 

void loop() {

  int ans , l , r ;

  ans = IRrecive(); // 赤外線リモコンのデータを受信する

  if (ans != 0) {

    switch (ans) {

      case 0x16: // [>]ボタン:右回転

        {

          RIGHT();

        }

        break ;

      case 0x12: //前進

        {

          GO();

        }

        break;

      case 0x14: //左回転

        {

          LEFT();

        }

        break;

      case 0x17: //後進

        {

          BACK();

        }

        break;

      //ストップ

      case 0x15:

        {

          STOP();

        }

        break;

      case 0x25:

        {

          STOP();

        }

        break;

      case 0x2A:

        {

          STOP();

        }

        break;

      case 0xA9:

        {

          STOP();

        }

        break;

      case 0xDF:

        {

          STOP();

        } break;

      case 0x51:

        {

          STOP();

        } break;

      case 0xAC:

        {

          STOP();

        } break;

      case 0x54:

        {

          STOP();

        } break;

    }

    Serial.println(ans, HEX);

    delay(300) ;

  }

}

 

/*******************************************************************************

   IRrecive - 赤外線リモコンの送信データを受信する関数

              DATA_POINTで指定した位置のデータ(8ビット)を読み取ります。

*                                                                              *

     戻り: 読み取った整数値を返します

*******************************************************************************/

int IRrecive()

{

  unsigned long t ;

  int i , j ;

  int cnt , ans ;

  char IRbit[64] ;

 

  ans = 0 ;

  t = 0 ;

  if (digitalRead(IR_PIN) == LOW) {

    // リーダ部のチェックを行う

    t = micros() ;                          // 現在の時刻(us)を得る

    while (digitalRead(IR_PIN) == LOW) ;  // HIGH(ON)になるまで待つ

    t = micros() - t ;          // LOW(OFF)の部分をはかる

  }

  // リーダ部有りなら処理する(3.4ms以上のLOWにて判断する)

  if (t >= 3400) {

    i = 0 ;

    while (digitalRead(IR_PIN) == HIGH) ; // ここまでがリーダ部(ON部分)読み飛ばす

    // データ部の読み込み

    while (1) {

      while (digitalRead(IR_PIN) == LOW) ; // OFF部分は読み飛ばす

      t = micros() ;

      cnt = 0 ;

      while (digitalRead(IR_PIN) == HIGH) { // LOW(OFF)になるまで待つ

        delayMicroseconds(10) ;

        cnt++ ;

        if (cnt >= 1200) break ;    // 12ms以上HIGHのままなら中断

      }

      t = micros() - t ;

      if (t >= 10000) break ;      // ストップデータ

      if (t >= 1000)  IRbit[i] = (char)0x31 ;  // ON部分が長い

      else            IRbit[i] = (char)0x30 ;  // ON部分が短い

      i++ ;

    }

    // データ有りなら指定位置のデータを取り出す

    if (i != 0) {

      i = (DATA_POINT - 1) * 8 ;

      for (j = 0 ; j < 8 ; j++) {

        if (IRbit[i + j] == 0x31) bitSet(ans, j) ;

      }

    }

  }

  return ( ans ) ; 

}

動作確認動画↓

www.youtube.com

youtu.be

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